| 时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置 |
| 张雄良; 郑世祺 ; 张传科
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| 2022-06-24
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| 专利权人 | 中国地质大学(武汉)
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| 公开日期 | 2021-06-25
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| 授权国家 | 中国
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| 专利类型 | 授权发明
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| 摘要 | 本发明涉及自动控制领域，提出一种时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置，包括步骤：针对时滞多柔性摆臂系统构建分数阶非线性模型；通过有向拓扑图构建时滞多柔性摆臂系统的通信网络；引入通信网络中各柔性摆臂的各阶跟踪误差；通过分数阶非线性模型和跟踪误差，计算获得自适应控制器；通过自适应控制器控制时滞多柔性摆臂系统中各柔性摆臂的运动。本发明通过构建分数阶非线性模型，能够综合考虑模型的精确度以及复杂度，可以更好地描述时滞多柔性摆臂系统；提出了一种自适应控制方法，处理时滞多柔性摆臂系统中的不确定性因素；引入误差障碍函数与径向基神经网络，补偿系统中的时滞因素，实现多个柔性摆臂对参考信号的精确跟踪。 |
| 申请日期 | 2021-02-03
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| 语种 | 中文
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| 专利状态 | 授权
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| 申请号 | CN202110146374.4
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| 公开（公告）号 | CN113031434B
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| IPC 分类号 | G05B13/04
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| CPC分类号 | G05B13/042
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| 文献类型 | 专利
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| 条目标识符 | http://ir.cug.edu.cn/handle/2XU834YA/348391
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| 专题 | 教学院系_自动化学院
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| 作者单位 | 中国地质大学(武汉)
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| 第一作者单位 | 中国地质大学（武汉）
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
张雄良,郑世祺,张传科. 时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置[P]. 2022-06-24.
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文件名：
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CN113031434B.PDF
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格式：
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Adobe PDF
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